宏程序编程入门教程“零基础开发slam应用“从事slam应用开发工作，首先会接触到slam，目前大众对slam的基本认识就是在实际项目开发的时候，实现一个简单的slam模型，具体实现什么样的功能，则不那么重要。今天本文仅介绍基于l1nms的slam模型，并不是完整的db模型，只是一个缩略的db。这里的文章就是介绍这个软件制作的流程，也希望通过这篇文章给予大家一定的启发，至少我现在看来这个slam软件能做什么，这里简单说两个：1.在vio框架下来实现slam2.在poser框架下实现slam从0开始编写一个简单的slam框架下面是cran里的大概，当然大家不要迷信于此，推荐自己花个几天时间亲自实现一下，这样可以找到自己的不足，让别人来不断的指导你。
我在制作这个框架的时候，整体流程是这样：首先下载我准备编写的slam软件l1nms、l2nms和poser，基于poser开发一个基本的模型，之后用自己的测试数据来测试，修改，最后用poser建立一个初步的地图。接下来下载相关的数据，poser、vio、imu、加速度计、激光雷达、以及连接服务器的l1\l2\poser库。
接下来是编程代码，用c实现，可能会有文件缺失，但是基本内容不会丢失。所以我也不提供。第一个轮子开始说：在编写slam之前，我们还需要实现l1\l2\poser几个库，实现一个最基本的模型。我使用的编程语言是c++，如果需要其他编程语言可以进行深入学习，当然对于高级框架，我也不提供新手参考，谢谢。我们需要用到vio框架，首先下载vio来进行引入，我是使用的linkedin下载，具体方法也推荐大家自己试一下，直接点菜单栏c++选项，然后根据自己的硬件和项目需求选择进行下载，intel和amd都可以下载，如果是arm可以不用下载，intel可以在arm下载。
不管是选择哪种方式来引入，都需要先在命令行下把代码引入：libsvmmath库下的/library/libsvm.so以及libsvmmath库下的/library/libsvm.so。如果使用arm，那就把vio的所有库都下载下来，也就是libsvmmath库下的/library/libsvm.so和libsvmmath库下的/library/libsvm.so。
具体内容在源代码/lib/mm/libsvm.so下，markdown文件在项目中根据实际使用的不同会有区别。这个之后我们在slam代码中会用到，因为需要给全局赋值。我们需要写minscparams包，在slam框架中其实已经有引入了，但是这样有个问题，就是之前已经配置好的poser会有错误，我们需要修改它才能正确赋值。这就需要使用setcurrentconfig的方法修改，具体方法我这里也不。