g++是gnu的c++编译器，g++编译c++代码流程：预处理-编译-汇编-链接
预处理：展开头文件、宏替换、去掉注释、条件编译。g++-Etest.cpp-otest.i-E只进行预编译，生成真正的源代码.i文件编译：检查语法，生成汇编代码
g++-Stest.i-otest.s-S只编译不汇编，生成汇编代码.s文件汇编：汇编代码转换机器码
g++-ctest.s-otest.o参数-c汇编代码生成机器代码.o文件链接（Link）是针对多个文件的，它会将编译生成的多个汇编代码文件以及用到的库等生成一个可执行程序
机器代码文件生成可执行程序g++test.o-otest
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SLAM的核心就是求解位姿态，但是关于位姿的表示和变换是很不容易理解的部分，所以课程借助ROS帮助理解，课程需要连续学习，前后是相互依赖的关系。如果你想快速入门SLAM可通过文末快捷私信联系小秋。春秋深夜觉能生慧