01XPLCE功能简介
XPLCE是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器支持多种编程方式，支持使用正运动技术自主研发的ZDevelop开发环境的basic语言和PLC梯形图，同时还支持市面上常用的上位机开发环境与操作系统，包括不限于C、C++、C#、LabView、Matlab、Linux、ROS等。
本节内容主要讲解Basic语言如何开发控制器程序。
02XPLCE2功能简介
XPLCE2在XPLCE的功能基础上做了升级（即上节介绍的XPLCE的功能都支持），部分资源空间优于XPLCE，使用方法基本一致，不同之处在于XPLCE2，硬件支持32点输入、32点输出、2个ADC、2个DAC，支持脉冲轴和总线轴混合使用，总实轴轴数为8，除了带EtherCAT接口之外，输出口硬件上可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另带两路编码器输入，可由输入口配置。
XPLCE2支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、ROS等接口。
03前期准备工作
在正运动技术