3树莓派机载计算机的硬件资源样例教程

树莓派机载计算机的硬件资源使用样例教程

样例程序所在目录、VisualStudioCode程序导入与程序运行

执行树莓派硬件资源使用demo的前提是，用户已经使用NoMachine或者VNCViewer远程登陆系统桌面，也可以直接通过树莓派4B上的MicroHDMI接口扩展连接显示屏，可以根据实际显示屏接口自行购买MicroHDMI转HDMI/VGA转换线。当局域网网络不稳定时，有线连接的方式会极大的提升开发效率，同时此方式也需要配备一组无线键盘、鼠标用于操作ubuntu系统。

进入系统桌面后，鼠标右键cindy的主文件夹，其中用户只有操作的文件放在rpi_python_opencv、catkin_ws、autostart三个文件夹下，

其中rpi_python_opencv用于存放树莓派硬件资源使用的样例程序、基于Python开发的OPENCV机器视觉基础与进阶样例

打开ubuntu桌面的visualstudiocode软件，点击左上角文件，选中rpi_python_opencv文件下后，点击确定后导入所有文件。

visualstudiocode会进入以下界面，用户直接在VScode软件中，编写python程序，对于已安装的第三方库会自动补全相关变量或函数。

1、GPIO口驱动RGB灯

在VScode下方命令窗口中（也可以CTRL+ALT+T在用cd命令进入该目录下），依次输入如下命令既可以观察gpio控制板载RGB的效果，其中RGB灯为共阴方式，高电平亮低电平灭。

cindy

cindy-desktop:~/rpi_python_opencv$ls-l总用量44drwxrwxr-x2cindycindy月:树莓派资源样例drwxrwxr-x4cindycindy月:机器视觉基础例程drwxrwxr-x4cindycindy月:机器视觉进阶例程-rw-rw-r--1cindycindy月:33main.py-rw-rw-r--1cindycindy月:53main.pybackupcindy

cindy-desktop:~/rpi_python_opencv$cd1树莓派资源样例/cindy

cindy-desktop:~/rpi_python_opencv/1树莓派资源样例$ls-l总用量56-rw-rw-r--1cindycindy月:_gpio_rgb.py-rw-rw-r--1cindycindy月:_hardwave_pwm.py-rw-rw-r--1cindycindy月:_uart_send.py-rw-rw-r--1cindycindy月:_uart_receive_and_send.py-rw-rw-r--1cindycindy月:_i2c_mpu.py-rw-rw-r--1cindycindy8月:_i2c_oled__image.py-rw-rw-r--1cindycindy月:_i2c_oled__draw.py-rw-r--r--1cindycindy月:25happycat_oled_64.ppm

最后运行1_gpio_rgb.py，程序运行的效果是RGB灯三色依次闪烁，并屏幕打印提示端口和运行状态。

python31_gpio_rgb.py

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执行CTAL+C终止程序运行

2、硬件PWM的使用

预留出来的可用PWM口有四路，四个PWM口是GPIO12、GPIO13、GPIO18、GPIO19依次对应PWM0、PWM1、PWM2、PWM3，其中PWM0、PWM1两路PWM口与串口4的TXD、RXD复用，当初始化GPIO18、GPIO19为PWM口后，再需要将GPIO18、GPIO19用作串口时，必须重新启动树莓派系统。程序中通过pwm0_1_enable变量来控制PWM0、PWM1是否使用。

运行2_hardwave_pwm.py，程序运行的效果是输出频率为hz的PWM波，占空比从%，然后从%0，用户可以将PWM口接示波器、外接RGB灯或者万用表测平均电压的方式来观察PWM输出效果。

python32_hardwave_pwm.py

3、串口发送

扩展板引出了全部用户可用的5组串口，5组串口已经在树莓派系统启动配置文件中使能开启，用户可以直接使用，避免了传统ubuntu系统通过外接usb转ttl模块扩展串口资源的方式，降低了接线复查程度。用户可以在命令窗口中执行ls-l/dev/ttyAMA*命令来查看可用的串口设备。

同时用户可以执行cute

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